提出了一种新型的RSRR揉面机构,用球副代替传统的转动副。采用约束螺旋理论对机构完成自由度分析,结果表明RSRR机构是5阶机构,有1个公共约束和1个自由度。采用齐次坐标变换法建立了机构的多刚体运动模型,求得搅拌头的运动情况。并在运动学分析的基础上实现了机构的尺寸综合,得出容器的高度与半径应成两倍关系的结论。通过数值仿真和虚拟样机运动仿真及干涉检查技术,发现若发生干涉,可适当调整容器或搅拌头的尺寸和位置,更加有效地实现了RSRR揉面机构设计。
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