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摘要
黄金矿山井下巡检工作面空间狭小,环境恶劣,需要研制井下巡检机器人替代巡检人员完成巡检任务。井下巡检机器人仿生关节用电动机要求高功率、低速大力矩,行波型旋转超声电机具有的良好伺服性能恰好能够满足仿生关节特性需要。针对高频逆变电源、对外呈现容性负载的伺服电机特点,提出了四路隔离的两相高频驱动电源、频率自动跟踪与调节,以及正、反转的驱动及控制系统设计要求,从采用DSP芯片、设计匹配电路、隔离电路及控制策略4个方面进行设计方法研究,最终获得满足黄金矿山井下巡检机器人仿生关节用超声电机驱动及控制系统。
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单位吉林电子信息职业技术学院
