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摘要
针对狭窄、紧凑的环境下使用传统转向方式的智能小车通过性较差的问题，以搭载ROS操作系统、IMU、里程计、单线激光雷达等传感器的麦克纳姆轮智能小车为研究对象，基于单线激光雷达SLAM，在陌生环境中构建地图，并在狭窄环境下进行导航实验。实验发现，由于膨胀半径参数过大，智能小车在自主导航时，经常发生停滞、通过性较差等情况，影响导航效果。经过参数调整优化，结果表明：在狭窄环境下，智能小车的通过性与敏捷性有显著提升，导航路线选取更加简洁，对空间的利用效率也更好。
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单位天津中德应用技术大学; 天津职业技术师范大学
