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摘要
卫星面板体积与质量大，装配精度要求高，现有通过吊装-人工协调装配，调姿效率低，精度差，易发生碰撞，难以保证装配效率与精度。通过在机器人末端安装六维力传感器，实时检测末段工具重力和外部引导力、力矩，基于逆运动学求解，提出外部随机牵引力作用下重载机器人的重力随动补偿策略。采集机器人多个姿态下的数据，设计400组设计重力补偿实验，结果表明空载状况下重力补偿整体误差波动均值不超过±0.2,方差波动不明显；设计可阶段变化的力控参数，通过对比实验优化，能够让力和位移产生阶段变化，力的阈值控制在50N附近。实验结果表明，重载机器人力控策略可以实现人工引导装配下的重型卫星面板装配位姿快速响应与对接精度保证。
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