针对传统滑模控制器(SMC)存在抖振、动静态特性不佳的问题,提出一种基于加权积分型增益的SMC。新型趋近律在传统指数趋近律的基础上引入加权积分型增益,并经过李雅普诺夫定理验证滑模面的可达性。将加权积分型增益SMC与传统、积分型增益SMC进行对比。仿真结果表明,所提加权积分型增益SMC能够改善传统SMC的抖振,减小滑模观测器的估算偏差,并且具有快速性和对外部干扰的不敏感性,证明了所提控制策略的有效性与优越性。
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