提出一种基于传统A*算法改进的算法。该算法对整个搜索过程进行分段，并采用不同的评价函数对整个搜索路径进行处理，以保证算法运行效率更高，路径更优。最后将该算法融合Bezier curve曲线优化搜索路径，与传统A*算法相比较，改进后的A*算法可使移动机器人搜索路径更平滑、速度更快、路径更短、时间更少。
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