为提高手术机器人机械臂的刚度，降低结构性颤动，本研究根据其结构特点构建仿真三维模型，并通过有限元分析软件Abaqus对机械臂进行静力学分析，评估其刚度与强度的可靠性；然后，对机械臂进行模态分析和谐响应分析，评估其动态响应；最后，对机械臂的结构进行拓扑优化设计。实验结果显示，优化后的机械臂质量、位移分别减少了6.26%和6.05%,应力降低了7.61%。结果表明，该设计有效提高了机械臂的刚度和动力性能。
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