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摘要
嫦娥五号探测器成功实现了我国首次地外天体采样返回。月面工作过程中，表取采样机械臂上的臂载相机获取了大量的图像数据，本文结合嫦娥五号四自由度表取采样机械臂，利用几何法描述了其逆运动学，针对臂上远摄相机和末端近摄相机两种形式的臂载相机，提出了单目运动相机的成像位姿确定方法，并分析了不同成像位姿图像对表取采样区的视场覆盖，建立了非图像化的多图像交叠评估原则。根据嫦娥五号月面表取采样臂载相机图像，进行了成像位姿与视场覆盖仿真分析，并通过地形重建对结果进行了验证。结果表明该方法可确定大范围运动臂载相机图像间的交叠联系，通过成像位姿与图像特征相结合，可为区域地形重建等多图像联合应用提供支持。
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