适用于仿生眼的与模型无关的滑模阻抗控制

作者：刘斌^*; 张梦华; 李贻斌

来源：控制理论与应用, 2018, 35(12): 1820-1825.

• 仿生眼系统
• 轨迹跟踪
• 李雅普诺夫函数
• 拉萨尔不变原理
• 滑模阻抗控制

本文针对仿生眼系统,提出一种PD型的滑模控制方法(proportion differential control with sliding mode cont-rol, PD–SMC).该方法与模型无关,并将传统阻抗控制(PD控制)与滑模控制(sliding mode control, SMC)结合在一起,具有类似PD控制方法结构简单、易于实现的优点,并且针对系统参数的不确定性以及当系统存在外部扰动时,具有滑模控制方法(SMC)本身固有的强鲁棒性.文中设计的PD–SMC控制器中, PD控制环节使仿生眼系统实现稳定的运动控制, SMC控制环节用于补偿不确定的系统参数以及系统受到的外部扰动.利用Lyapunov方法以及拉塞尔不变性原理证明了闭环系统的稳定性与收敛性.仿真结果表明所提控制方法具有很好的跟踪控制性能.

• 单位
  山东建筑大学; 山东大学