基于双控制器的家庭服务机器人实验系统设计

作者:刘小军; 温宏愿; 周军; 何伟基; 崔宇豪
来源:实验室研究与探索, 2021, 40(03): 75-80.
DOI:10.19927/j.cnki.syyt.2021.03.017

摘要

针对家庭服务机器人开发成本高、系统灵活性差等问题,设计了一种基于双控制器的机器人实验系统。主控制器基于机器人操作系统(ROS)实现机器人的即时定位与地图构建(SLAM)、路径规划与导航、语音识别等功能;从控制器基于FreeRTOS接收主控制器的命令实现对底盘、升降式机械臂以及机械手的实时控制。完成了系统总体设计以及软硬件设计,进行了相关功能验证。实验结果表明,设计的家庭服务机器人具有可靠性高、灵活性好、低成本等优点。

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