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摘要
本文针对多自主水下机器人的一致性跟踪问题,提出了一种基于新型分布式观测器的一致性跟踪策略.针对具有未知非线性动态的引导者,首先利用确定学习理论将引导者的未知动态表示为具有常数权值的径向基函数神经网络,随后利用所学到的知识设计出一种新型的分布式观测器,并证明了其观测误差能指数收敛到零的小邻域内.利用所观测到的引导者状态信息,通过反步法和动态面技术为每个跟随者设计分布式跟踪控制器.通过Lyapunov稳定性分析,验证了闭环系统中所有的信号都是最终一致有界的,并且跟随者的跟踪误差能够收敛到原点的小邻域内.最后通过仿真验证了所提出方案的有效性.
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