基于强化学习的火星无人机状态约束控制

作者：田翰文; 夏元清; 潘振华; 王泰祺

来源：航天控制, 2023, 41(04): 34-42.

DOI：10.16804/j.cnki.issn1006-3242.2023.04.005

• 火星无人机
• 状态约束
• 神经网络
• 强化学习

针对火星无人机在恶劣条件下难以实现稳定的飞行和位置控制的问题，提出了一种基于状态约束的连续时间自适应神经网络控制方法，为了达到不分析虚拟控制器可行性条件的效果，引入了可以在没有虚拟控制器可行性条件情况下进行控制的坐标变换。该神经网络采用基于强化学习的自适应跟踪控制，以最小化长期性能值进行估计。虚拟控制器的验证不需要离线计算，使设计参数具有更大的自由度和更大的初始条件。通过对火星无人机的仿真，验证了该控制策略的性能。

• 单位
  自动化学院; 北京理工大学