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摘要
本实用新型公开了一种用于经皮穿刺的手术机器人末端通用夹持器,包括连杆、夹持块、L型螺杆、一字型螺杆、针具夹持组件、三个光学反光球；连杆的一端为夹持端,另一端为连接于手术机器人末端法兰上的连接端,夹持块通过其两端部竖直穿插的L型螺杆和一字型螺杆连接于连杆的夹持端,并可与连杆的夹持端一起夹紧针具夹持组件,进而使得所述针具夹持组件能够夹紧针具；其中一个光学反光球安装在一字型螺杆的顶部,其余两个光学反光球分别安装在L型螺杆的顶部横杆两端,三个光学反光球构成一个直角三角形,且直角三角形的两条直角边不等。本实用新型具有使用简便、安全、牢固可靠、通用性强等特点。
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