基于UWB/SINS组合的行人导航研究

作者：陈昊; 张海华; 陈玮光; 刘锡祥; 汪宋兵

来源：导航定位与授时, 2020, 7(02): 65-71.

DOI：10.19306/j.cnki.2095-8110.2020.02.008

• 导航
• 零速检测
• 联邦Kalman滤波
• 超宽带

在特殊环境下全球定位系统(GPS)信号强度被严重削弱,此时基于GPS技术的导航设备将受到严重影响。针对不依赖GPS的行人导航定位需求,提出了一种基于微机电捷联惯导系统(SINS)与超宽带(UWB)定位系统相结合的行人导航方法。该系统由捷联惯导系统与超宽带定位系统组成,行人导航算法在传统的捷联算法的基础上引入了零速修正技术用于检测零速时刻,并使用阈值法剔除了超宽带错误信息,通过联邦Kalman滤波融合了零速、位置和航向信息,并对系统速度、位置、航向进行了校正。行人导航实验表明,该方法能够提升系统定位精度,并进一步加强系统的稳定性与可靠性。

• 单位
  东南大学