基于位置内环的柔顺力控制的研究

作者：叶正茂; 赵慧; 张尚盈; 韩俊伟

来源：控制与决策, 2006, 21(6): 651-655.

DOI：10.3321/j.issn:1001-0920.2006.06.010

• 六自由度并联机器人
• μ综合
• μ分析
• 柔顺力控制

为模拟空间对接强制校正阶段的推出和拉近过程,提出基于六自由度并联机器人位置内环的柔顺力控制策略.综合考虑参数变化、模型变动和外来干扰等不确定性,利用μ综合控制理论设计鲁棒力控制器,并通过μ分析比较鲁棒力控制器和经典力控制器的鲁棒稳定性和鲁棒性能.鲁棒力控制器和经典力控制器的实验结果,表明了所设计鲁棒力控制器的有效性和优越性.

• 单位
  哈尔滨工业大学; 机电工程学院; 自动化学院; 武汉科技大学