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摘要
研究设计了一种新型水下网衣清洗机器人的结构及网衣清洗路径规划。结构主要包括机架及安装在机架上的推进机构、清洗机构、控制器等。推进机构包括用于驱动机架竖直移动或竖直转动的第一推进机构，用于驱动机架水平移动或水平转动的第二推进机构；清洗机构包括由电机驱动而转动的转轴，转轴的一端固定有一刷头，刷头位于机架的前侧；控制器控制推进机构和清洗机构的动作。同时，提出了新型水下网衣清洗机器人对水下养殖网箱的网衣进行自动清洗的路径规划，具有无需定期人工清洗网衣或更换养殖网箱、不会对环境造成污染、清洗成本较低、清洗效率高等优点。
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