为了提高四足机器人对角步态的稳定性,缓解对角步态摆动相两条腿不能同时着地的问题,从足端轨迹优化、足端初始位置选择这两方面进行步态规划。通过D-H法建立四足机器人运动学模型,几何法求运动学逆解。基于零冲击原则优化足端轨迹函数,选取8种不同的初始足端位置进行仿真。从足端冲击力、机体位移、俯仰角、滚动角、偏航角的变化等方面分析四足机器人运动的稳定性。对比仿真结果表明:采用优化后的足端轨迹、优选后的足端初始位置的四足机器人,对角步态运动更为稳定。
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