四轮四驱滑移转向机器人稳定转向特性分析

作者：任城钰; 孙致富; 杨文杰; 季珂珂

来源：工程机械, 2023, 54(09): 102-12.

• 滑移转向功率
• 滑移转向半径
• 滑移转向角速度
• 输出轴转矩

针对现有关于四轮滑移转向机器人的滑移转向功率、滑移转向半径、滑移转向角速度的研究结论和实际情况有比较大的出入问题，依据对机器人滑移转向现象的实际观察和理论计算，应用系统仿真软件AMESim进行仿真模拟，发现理论计算结果和AMESim模拟仿真结果高度一致，并得出滑移转向功率、滑移转向角速度与左右轮速比成正比，滑移转向半径与1/（1-k）(k为左右轮速比）成正比的结论；给出在原地回转的特殊情况下电机功率、输出轴转矩及车身回转角速度的计算式。

• 单位
  徐州鑫科机器人有限公司