基于轮减速度与电机转矩控制的车轮防抱死方法

作者：贺林; 石子硕; 石琴; 王铭伟; 李志宏

来源：2023-02-21, 中国, CN202310144313.3.

本发明公开了一种基于轮减速度与电机转矩控制的车轮防抱死方法,该方法包括路面附着系数估计(1),估计得出最大路面附着系数(112)；理想轮减速度计算(2)用于确定理想的轮减速度α-(id)(210)；目标轮减速度计算(3)根据当前整车状态需求的轮减速度α-p(301)和理想的轮减速度α-(id)(210),用于确定目标轮减速度α-g(302)；基于轮减速度动力学控制器设计u-k(σ-k)(4)根据电动汽车实际的运动状态信息和目标轮减速度α-g(302)用于确定控制器的控制率u-k(σ-k)(413)；基于轮减速度动力学控制律参数整定u-k(5)用于优化控制律参数σ(409)；电机控制器(6)根据优化得到控制率u-k(509)输出需求的电机制动力矩；动力系统(7)用于输出当前电动汽车实际的运动状态信息,包括电动汽车的车轮减速度α-i(701)、车速v(702)和车轮角速度ω-i(703)；所述方法能够有效地解决电动汽车在紧急制动时电机再生制动的车轮抱死的问题,并且提高了电动汽车制动过程中的稳定性。

• 单位
  合肥工业大学