绘图机器人轨迹规划与优化控制方法

作者：刘立业

来源：石家庄职业技术学院学报, 2022, 34(04): 7-10.

• 绘图机器人
• 轨迹规划
• 工件坐标系
• 关节角度
• 奇点

针对绘图机器人在斜面绘图过程中轨迹规划中存在的问题,提出了基于绘图机器人关节空间姿态角度多项式函数的轨迹规划与优化控制方法.采用此方法,调整绘图机器人的空间姿态,优化绘图机器人的绘图路径,解决了绘图机器人规划轨迹中存在的不可达到的目标姿态问题.运行结果表明,此方法有效、可行.

• 单位
  石家庄职业技术学院