基于粒子滤波的微小型移动机器人红外定位研究

作者：翟亚芳; 顾钊源; 张大伟^*

来源：郑州大学学报(理学版）, 2019, 51(04): 63-67.

DOI：10.13705/j.issn.1671-6841.2019057

• 微小型机器人
• 红外
• 定位
• 粒子滤波

对微小型移动机器人之间的协作定位问题进行了研究.根据微小型机器人的结构特点,建立了它们之间的红外定位模型.在红外定位的基础上,将粒子滤波算法应用于微小型移动机器人的状态估计中.结合红外传感器信息更新各时刻机器人位姿信息的粒子集,并利用粒子集逼近机器人当前时刻的位姿状态.通过实验和误差分析,对所建立的基于粒子滤波的红外定位方法的可行性进行了验证.

• 单位
  安阳工学院