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摘要
针对无速度反馈的柔性关节空间机器人控制问题，提出了一种基于速度观测器的自适应神经网络的控制方法.基于奇异摄动理论将柔性关节空间机械臂动力学模型分解为快慢变2个子系统；利用神经网络逼近控制器和观测器中的未知非线性，设计基于自适应神经网络的速度观测器和控制器，动态抵消模型不确定性对系统的影响；利用泰勒线性化方法，设计了权值、基函数中心和宽度参数在内的自适应学习律，提高了控制精度，且不需要离线学习；设计了基于速度差值的控制器来抑制快变子系统模型中的弹性振动；基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的一致最终有界.仿真实验证明了所提控制策略的有效性.
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