安全性A*算法融合动态窗口法的路径规划

作者：郭翰卿; 付丽霞; 张勇; 毛剑琳; 李勃

来源：兵工自动化, 2022, 41(12): 41-48.

• *算法" name="keyword">A*算法
• 全局路径
• 动态窗口法
• 动态避障

针对移动机器人在路径寻优过程中，传统A*算法搜索效率差、所规划路径缺乏安全性、拐点多、转角大且无法实现动态避障等问题，提出一种安全性A*算法和动态窗口法(dynamic window approach,DWA)结合的融合算法。全局路径规划中，在传统A*算法的评价函数中引入安全估值，并拓展启发式搜索邻域和精简搜索方向；进行二次路径优化，删除冗余节点，并平滑路径；运用改进的动态窗口评价函数，将安全性A*算法与动态窗口法融合实现机器人沿全局路径行进中的动态避障。仿真实验结果表明：改进A*算法相比文献算法在路径长度上和拐角数量上平均减少了2.39%和25%，并在动态复杂环境下验证了其动态避障效果，能满足机器人路径规划的实际需求，具有一定的应用价值。

• 单位
  昆明理工大学; 自动化学院