3PSS/PRRR并联机构运动学仿真分析

作者：陈建鹏; 周毅钧^*; 李特奇; 符克伟

来源：电子测试, 2021, (17): 59-83.

DOI：10.16520/j.cnki.1000-8519.2021.17.019

• 自由度
• 位置反解
• 运动学

首先在SolidWorks中构建3PSS/PRRR空间模型,并对模型加以描述,然后运用机构拓扑学分析其方位特征集,得出该机构具有三平移一转动的自由度,并运用Grübler-Kutzbach公式验证拓扑结构的正确性。其次赋予动、定平台实际的物理参数并在平台中心建立坐标系,运用坐标转换法与封闭矢量法计算并联机构反解方程,得出动平台与四条驱动杆之间的位姿关系。最后在Adams中添加约束条件得到3PSS/PRRR运动学仿真曲线云图,进一步证实3PSS/PRRR并联机构为无并联冗余约束且运动性能良好。

• 单位
  安徽理工大学