转轴轴线可变的2T1R并联机构运动模式分析

作者：刘伟; 曹亚斌^*

来源：包装工程, 2020, 41(13): 192-196.

DOI：10.19554/j.cnki.1001-3563.2020.13.027

• 并联机构
• 转轴轴线可变
• 运动模式

目的设计一种可调整包装件姿态的分拣、装箱的并联机器人构型。方法使用位移流形理论综合具有2T1R运动模式的并联机构。用旋量理论分析这种新型机构在一般位形下运动模式的自由度特征,并分析其支链驱动副选取的可行性。结果这种新型并联机构能实现具有转动轴线方向可变的2T1R运动模式。结论该机构具有的运动模式与设计预期相符,可进行平面的移动和转动轴线变化的一维球面转动。复杂形状的产品在装箱、分拣时,可能需要调整产品的空间姿态,具有转动轴线可变的2T1R运动模式的并联机构,可在该工况下进行应用。

• 单位
  西安工程大学; 机电工程学院