3-PPR平面并联机构运动学与误差分析

作者：郑甲红; 刘杰林; 李均; 王亚雄; 陈静; 毛廷廷

来源：陕西科技大学学报, 2018, 36(06): 147-182.

DOI：10.19481/j.cnki.issn2096-398x.2018.06.025

• 3-PPR平面并联机构
• 运动学分析
• 间隙误差分析
• 静力学分析
• 运动学仿真

主要对3-PPR平面并联机构运动学特性进行分析.首先,建立机构的三维模型并详细介绍平面并联机构的结构组成;其次,运用矢量分析法给出机构运动学位置正解和逆解方程,计算出整个机构的间隙误差方程,分析出整个机构的工作空间;再次,分析机构在载荷作用下受力变形情况;最后,对机构进行运动学仿真分析,得到动平台在X、Y、θ方向上的运动学特性曲线.分析结果表明,平面并联机构间隙误差小,受载荷作用变形小,运动平稳,为进一步设计的3-PPR平面并联机构的控制提供依据.

• 单位
  机电工程学院; 陕西科技大学