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摘要
为提高超宽带(ultra-wideband, UWB)技术在非视距(non line of sight, NLOS)环境下的定位精度，提出一种基于粒子滤波融合视觉与UWB数据的定位方法。视觉模块通过识别与检测标签推算出绝对位姿；UWB模块鉴别由NLOS条件干扰的测距值，筛选最优测距值进行自适应权重的定位算法，提升覆盖区域的整体定位精度；基于粒子滤波将两者的实时定位信息进行数据融合。实验结果表明，融合定位方法具有实时性和鲁棒性，有效抑制了NLOS环境引起的误差，在NLOS环境下定位精度能够达到0.26 m。
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