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摘要
应用滑模面选取适当的状态变量组成新的坐标系,然后基于新的滑模面组成正定的李雅普诺夫函数。通过对李雅普诺夫函数求导,根据李雅普诺夫函数导数的负定性可以得到含有控制输入的表达式。针对系统中可能存在外部扰动和参数变化的情况,设计了二阶的ESO跟踪该部分扰动并补偿它,并使得设计的控制器具有自适应性,补偿之后系统通过合理的配置参数便可得到较为理想的状态响应。最后在MATLAB上进行了仿真实验,仿真结果证明了该方法的有效性。
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单位国网河南省电力公司; 国网湖南省电力公司; 东北电力大学
