根据国内外旋翼飞行器研究现状,研究了一种尾桨可倾斜的三旋翼飞行器。首先介绍其机械结构,对机体受力情况和整体力矩进行分析,使用牛顿-欧拉法建立了飞行器的数学模型;然后针对系统高度非线性、强耦合、易受干扰的特点,采用自抗扰控制器对系统进行控制;最后在Matlab/Simulink平台上对系统进行飞行控制仿真以及抗扰性测试,并与PID控制器进行对比分析。仿真结果表明,相较于PID控制器,自抗扰控制器能更加快速、稳定地实现姿态及高度调节,同时还具有更强的抗干扰能力。
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