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摘要
针对四旋翼飞行器系统具有非线性、强耦合性、多输入的欠驱动以及系统不确定性的问题,提出采用分段串级PID控制策略.将该方法与经典的PID控制相结合,可以很好地消除外部扰动.设计中首先对系统进行了动力学建模和姿态解算,然后对系统硬件和软件进行了优化设计.对该飞行器系统在近地环境下进行了飞行测试,结果表明:完成了垂直起降、悬停、任意旋转等动作,在对其施以外界干扰时能自动调节,并迅速恢复到平稳状态,实现了飞行器平衡稳定的飞行效果.
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单位工业控制技术国家重点实验室; 台州职业技术学院; 浙江大学
