快速在线模型预测及在三自由度直升机中的应用

作者：张聚; 余蓉

来源：系统科学与数学, 2016, 36(10): 1618-1629.

• 模型预测控制
• 快速预测
• 直升机
• 在线优化

针对传统模型预测控制(model predictive control,MPC)很难适用于规模较大或采样频率较高系统的问题,提出一种新的在线优化快速预测控制方法.该方法主要利用MPC中的二次型规划问题(quadratic programming,QP)结构,将变量进行适当的重新排序,采用改进的内点法来提高控制性能的同时达到快速控制目标的要求.同时,将该算法应用于三自由度直升机中,仿真结果与传统的模型预测控制及PID控制算法进行了对比,验证了快速模型预测控制算法在控制效果及速度方面的优势.

• 单位
  浙江工业大学之江学院