<正>1概况水泥库由于水分渗透,库壁粉料粘结可能形成大量结块,库底物料堆积难以排出,结块带来的容量减小以及库底排放物料不畅等问题长期困扰水泥厂,因此水泥库清库工作是不可避免的。目前市场上广泛使用的水泥清仓机器人基本能够满足水泥库清理要求,但在智能化、自动化方面仍然存在欠缺。清仓机器人一般配备视觉监控功能,