基于自抗扰的双电机同步驱动电动缸控制策略研究

作者：陈俊侨; 汪晓军

来源：现代信息科技, 2021, 5(19): 50-59.

DOI：10.19850/j.cnki.2096-4706.2021.19.013

• 双电机同步
• 电动缸
• 自抗扰控制
• 交叉耦合控制器
• 扩张状态观测器

针对传统PID控制方法响应速度慢、鲁棒性差的缺点，文章提出基于自抗扰的双电机同步驱动电动缸的控制策略。采用交叉耦合控制器以保证双电机转速同步的性能；设计作用于位置环的自抗扰控制器，利用扩张状态观测器(ESO)对伺服系统的扰动进行估计和补偿。在Matlab/Simulink与Adams中进行了联合仿真实验，仿真结果表明，相较于传统方案，采用该控制策略可获得更快的系统响应速度，且稳态误差更小，鲁棒性强。