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摘要
本申请涉及一种基于深度图像的机器人定位与建图方法、装置、计算机设备及存储介质,所述方法包括：使用RGB-D相机进行周边环境探测,采集得到RGB图像和深度图像,并基于RGB图像和深度图像,确定连续的图像帧,采用稀疏直接法对连续的图像帧进行计算,得到当前帧的初始位姿,实现通过较少量的计算,确定初始位姿,提高位姿获取的速度,同时,采用特征点法对当前帧的初始位姿进行计算与优化,得到当前帧的精确位姿,确保光照发生变化或快速移动时,位姿估计的准确性,再根据当前帧的精确位姿中进行关键帧选取,得到关键帧序列,基于关键帧序列进行局部建图与优化,生成环境地图,实现高效准确地生成环境地图,提高了机器人定位与建图的效率和精确度。
- 单位
