自主移动机器人视觉SLAM技术研究

作者：张大伟; 苏帅^*

来源：郑州大学学报(理学版）, 2021, 53(01): 1-8.

DOI：10.13705/j.issn.1671-6841.2020248

• 移动机器人
• 视觉
• 同时定位与地图构建
• 动态环境

同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)是自主移动机器人导航的一个重要研究方向。视觉SLAM是一种使用相机作为主要信息来源的SLAM技术。与较为成熟的基于激光测距的SLAM相比,视觉SLAM还有许多问题亟待研究解决。近年来,随着人工智能、机器学习、图像处理技术、云计算、5G通信技术的发展,计算机视觉的相关算法能够在终端设备实时运行,视觉SLAM研究也受到越来越多的关注。本文介绍了视觉SLAM的原理及一些经典的实现方法,概述了视觉SLAM的最新研究进展,对视觉SLAM在实际应用中存在的一些问题进行了讨论。

• 单位
  同济大学