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摘要
基于UWB无线电技术的小区域导航技术已被愈发广泛的应用于实际场景中,然而NLOS误差严重会影响到系统的速度与位置的估计精度。为了提高UWB导航系统的鲁棒性,利用EKF滤波器实现UWB/IMU的紧组合,对载体的速度进行估计,并基于残差卡方检测原理判别是否出现NLOS,通过减小异常测量值的权重来减弱NLOS对载体速度估计的影响。而后设计α-β滤波器,融合载体的速度信息,对由牛顿迭代法求解的位置估计结果进行平滑处理。仿真结果表明,设计的算法能够有效抑制NLOS干扰对载体速度估计的影响,有助于进一步实现无人设备在小区域内的内外环控制任务。
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