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摘要
本发明涉及一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法,本发明包括以下：(1)在蚁群算法中采用一种新的启发函数,将当前节点到下一节点的直线与当前节点到终点的直线之间的角度θ1和当前节点到下一节点的直线与下一节点到终点的直线组成的角度θ2加入进启发函数中,增加朝向性,克服易陷入局部最优问题；(2)在蚁群算法中采用了一种新的信息素挥发因子,将信息素挥发因子进行动态调整,随着蚁群迭代次数的增加自适应的调整信息素挥发因子,使挥发因子前期较小,后期较大,加快全局搜索能力和后期收敛速度。通过以上改进,本发明在选择最优路径的同时克服局部最优问题,并可以提高算法精度、收敛速度。
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