科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
本文针对波动鳍推进水下作业机器人的悬停控制问题开展研究.首先,给出了波动鳍推进水下作业机器人的运动学模型、动力学模型和波动鳍的参数–力映射模型,建立了基于马尔可夫决策过程的悬停控制训练框架.其次,基于模型结构和训练策略,使用强化学习的方法进行网络训练,得到最佳的悬停控制器.最终,在室内水池中完成了波动鳍推进水下作业机器人的悬停控制实验,实验结果验证了所提方法的有效性.
-
单位中国科学院大学; 中国科学院自动化研究所; 复杂系统管理与控制国家重点实验室
