针对传统药房人工取药慢、发错率高等问题,提出改进A*算法用于移动机器人在自动化药房中的路径规划。首先,在搭建好的栅格地图上利用有向图法对机器人之间的碰撞进行预防;其次,针对自动化药房中的障碍物对其进行膨胀处理;最后,在改进A*算法的评价函数基础之上,结合几何法来剔除冗余点,得到光滑路径。仿真实验表明,改进A*算法可显著提高路径搜索效率与安全性,优化路径的平滑度。
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