移动机器人RBF神经网络自适应PD跟踪控制

作者：马东; 董力元; 王立玲; 刘秀玲; 王洪瑞^*

来源：控制工程, 2020, 27(12): 2092-2098.

DOI：10.14107/j.cnki.kzgc.20190678

• 移动机器人
• 轨迹跟踪
• 轮子打滑
• RBF神经网络
• 自适应控制
• PD控制

针对轮子打滑条件下的轮式移动机器人,提出了一种基于径向基函数(Radical BasisFunction,RBF)神经网络自适应的比例微分(ProportionalDifferential,PD)跟踪控制策略。首先,建立了轮式移动机器人在打滑条件下的动力学模型。其次,利用反步法设计运动学控制器,基于动力学模型设计PD控制器,采用带有参数自适应的RBF神经网络对打滑下的动力学模型中的参数和非参数不确定性进行了前馈补偿,并利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统稳定性。最后,对本文提出的控制方法进行了仿真对比实验。实验结果表明,该控制方法能够较好补偿机器人轮子打滑下的不确定性影响,提高了轮式移动机器人轨迹跟踪的鲁棒性。

• 单位
  电子信息工程学院; 河北大学