基于混合算法的仿生机器鱼路径规划

作者：汪科

来源：价值工程, 2017, (10): 87-88.

DOI：10.14018/j.cnki.cn13-1085/n.2017.10.033

• 人工势场法
• 模糊逻辑
• 仿生机器鱼
• 避障 artificial potential field method
• fuzzy logic
• robot fish
• obstacle avoidance

针对人工势场法在仿生机器鱼路径规划应用中障碍物目标附近不可达问题(GNRON),采用人工势场与模糊逻辑相结合的算法,预设一个模糊控制器,在机器鱼陷入陷阱区域时,切换至以之匹配的模糊控制算法,使机器鱼快速摆脱陷阱区域,向目标点移动。通过实验,实现了机器鱼在全局环境下的避障,证明了该方法的有效性。

• 单位
  湖南铁道职业技术学院