基于力控的助力双轮拖车载荷

作者：慕林栋; 赵鑫磊; 许鹏; 邱天奇; 江磊^*

来源：兵工学报, 2023, S2: 61-70.

• 双轮拖车载荷
• 助力
• 力控
• 动力学仿真

为拓展四足仿生机器人的运输能力，提出一种助力双轮拖车载荷构型，自带动力并由四足仿生机器人牵引，从而获得更大的运输能力，同时兼顾整体的灵活机动能力，具备一定的越野能力。通过分析其运动学和动力学特点，建立双轮拖车载荷的动力学仿真模型，提出基于力控的助力控制算法，并以此为依据设计双轮拖车载荷实物样机，在该样机上对算法进行验证。实验结果表明，助力双轮拖车载荷可以在满载的情况下较好地响应四足仿生机器人的运动状态，并具有一定的越野能力，极大地拓展了四足仿生机器人的运输能力。