四旋翼无人机轨迹跟踪控制研究

作者：秦澍祺; 王国胜; 梁冰

来源：科技视界, 2018, (29): 101-102.

DOI：10.19694/j.cnki.issn2095-2457.2018.29.044

• 四旋翼无人机
• 最优控制
• 线性二次型跟踪控制器

本文通过使用黎卡提(Riccati)矩阵方程来求解微型四旋翼无人机的线性二次型跟踪(Linear Quadratic Tracking LQT)控制器。首先,根据四旋翼的悬停条件,线性化四旋翼的非线性模型,用以解决最优控制问题。然后,通过定义成本函数来更好的权衡跟踪性能和能量消耗。最后,通过使用黎卡提方程来求解时变的最优控制增益。通过仿真表明,与传统的PID或者是固定增益的LQR控制相比, LQT控制器具有良好的跟踪控制性能。

• 单位
  中国人民解放军装甲兵工程学院; 江西理工大学