摘要

<正>问题描述随着先进制造的技术积累和技术进步,在微机电系统和微米纳米先进制程的辅助与推进下,机器人技术也在微小尺度上飞速进步和发展着。微纳机器人在微小尺度的应用主要有两种不同的形式。第一类主要是机器人本身的尺度较小,可达1mm以下,其较小的尺寸使得机器人本身可以进入人体器官,对人体健康实行直接检测或者成为辅助手术和治疗的手段。同时,由于这类机器人的微小尺度,