为提高无人作战艇在未知海域的环境适应能力与自主航行避碰规划能力，借鉴栅格法和人工势场法，提出了一种基于导航雷达回波视频的避碰规划算法。首先基于导航雷达视频对无人艇近区环境进行栅格化构建，然后基于构建的栅格化环境采用人工势场法进行避碰规划，最后开展仿真和试验验证。试验结果表明该算法能够依托雷达视频图像支持无人艇进行自主航行，并引导无人艇抵达目标点。
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