蓝牙测距与PDR测角融合的室内定位方法

作者：王晓甜; 毛永毅

来源：西安邮电大学学报, 2019, 24(06): 46-52.

DOI：10.13682/j.issn.2095-6533.2019.06.009

• 室内定位
• 蓝牙
• PDR
• 极值-留数
• 数据融合

提出了一种蓝牙测距与行人航位推算(pedestrian dead reckoning,PDR)测角融合的室内定位方法。利用基于极值-留数的方法消除接收信号强度指示(received signal strength indication,RSSI)噪声,采用三次最小二乘算法对蓝牙测距数据和PDR测角数据进行融合确定行人位置。实验结果表明,基于极值-留数降噪的蓝牙定位算法的均方根差(root mean square error,RMSE)最低可达到0.45m,融合蓝牙测距与PDR测角定位算法可以有效的减少定位基站的个数,并且可以减小单独采用蓝牙定位出现的定位结果围绕真实轨迹随机跳变的现象和单独采用PDR定位出现的误差积累现象。

• 单位
  电子工程学院; 西安邮电大学