针对迭代最近点（ICP）算法对初始位置敏感、收敛速度慢等问题，提出一种基于特征点与改进ICP的点云配准方法。新方法对原始点云进行体素栅格滤波，利用ISS算法分别提取源点云与目标点云的特征点，使用快速点特征直方图（FPFH）进行描述，并结合采样一致性算法（SAC-IA）求出初始变换，最终在粗配准基础上引入法向量约束改进ICP算法，完成点云精配准。实验以Bunny与Dragon点云作为测试对象，结果表明：改进算法可为精配准提供较为理想的初始位置，有效提高了配准的精度与速度。
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