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摘要
本发明公开了一种轨迹误差补偿式四杆机构及其轨迹误差补偿方法。四杆机构包括曲柄、摇杆、活动连接在该曲柄和该摇杆之间的连杆、固定在该连杆上输出杆、用于在该曲柄工作时输出该输出杆的运动轨迹的控制器、施加在该输出杆上的电压源。输出杆采用电致动材料制成,使该输出杆能在该电压源的激励下旋转一定的角度。控制器根据刚性材料制成的输出杆,在曲柄工作时输出刚性材料制成的输出杆的原始轨迹,比较原始轨迹和期望轨迹之间的轨迹误差得到补偿轨迹,根据补偿轨迹得到电压源的电压激励时序,以控制电压源输出电压至电致动材料制成的输出杆。
- 单位
