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摘要
本发明属于多足移动机器人技术领域,公开了一种六足轮腿变换式自主机器人,采用串并混联的轮腿一体结构构型,每一条串联支腿安装有摆臂,大臂,减震装置,带自锁功能的轮毂电机模块,滚动轮装置,六条相同的支腿并联形成所述新型六足轮腿变换式自主机器人。每一条支腿的实现形式为小臂通过旋转电机控制与机身相连接,带动大臂的旋转,实现腿的前后摆动；小臂与大臂相连接通过旋转电机控制实现机器人转向；大臂的运动为电缸伸出缩回,通过减震器与轮毂电机模块相连接来调节整条支腿的长度；轮毂电机模块与车轮相连接,通过电机和自锁模块实现车轮的转动和锁死。本发明以机身为载体可以搭载雷达天线,摄像头,夜视仪,无人机抓捕系统等装备；结构简单,易于实现。
- 单位
