基于三维激光扫描的水面目标物体检测

作者：向可均; 肖宇峰^*; 胡长青; 郑又能; 张华

来源：应用激光, 2019, 39(04): 671-677.

DOI：10.14128/j.cnki.al.20193904.671

• 无人船
• 目标检测
• 三维激光
• 最近邻聚类
• AABB包围盒

水面目标物体检测是无人船识别水面物体或避开障碍的前提。本文利用水体对激光信号的吸收特性,设计了一种使用三维激光扫描检测水面目标的方法。该方法通过三维激光扫描获取水面漂浮物的点云,然后通过条件滤波限定有效的点云集合,并采用基于Kd树的最近邻聚类法划分水面目标物体,最后使用基于轴向包围盒(Axis Aligned Bounding Box,AABB)计算目标相对激光雷达的位置。本文设计了三组水面目标物体检测试验,数据表明本文方法可发现水面上漂浮的物体并能完成位置测定。

• 单位
  西南科技大学